唐武德年间设府谷镇,天祐七年(910年)升镇为县,次年设府州。
府州城建于黄河北岸的石山梁上,负山阻河,地势险峻,历史上曾为宋、辽、西夏、金的鏖战之地。城墙依山势而建,大致呈靴状,周长2320米,共有四个大门和两个小门,城门上均有城楼(今已毁),其中大南门和小西门外建有瓮城。城内有文庙、城隍庙、文昌阁、关帝庙、上帝庙、荣河书院、千佛洞、娘娘庙、悬空寺等建筑。
除城墙建于五代和宋代外,其余均为明清建筑。
府州城为陕北著名的古代军事要塞,位于陕西省榆林市府谷县府谷镇东部。1996年被列为第四批全国重点文物保护单位。