公元466年,宋明帝刘彧弑杀前废帝刘子业自立。二月,邓琬和袁顗等人拥戴孝武帝第三子,年幼的江州刺史刘子勋为帝,各州镇都谴责刘彧篡位自立,纷纷出兵从四面八方讨伐建康。当时淮北的徐州刺史薛安都,青州刺史沈文秀、冀州刺史崔道固等都起兵响应刘子勋。
同年九月,刘子勋之乱被平定,薛安都派毕众爱、王焕到建康向明帝投诚,上表道:“臣在上国苟且偷生,深受孝武皇帝厚恩,常想报答,因此在刘子勋起事时,响应于他。如今天命归于陛下,我愿率领部队,绑缚自己,等待陛下的惩罚。我以前的罪行,完全由陛下任意处理。”同时,薛安都又命驻守下邳的柳光世投降。
宋明帝见叛乱已经平定,以淮北五州归顺自己较晚,便想在淮北炫耀军威,准备发重兵前往徐州迎接薛安都,震慑一下淮北五州。蔡兴宗劝谏说:“薛安都归顺朝廷,绝对不假,现在正需派一个人,手拿一封信,前去迎接。现在用重兵迎接他,他一定会惊疑忧虑,甚至可能招引北方的胡虏,灾患势必更深。如果说他身为叛逆,罪恶深重,非诛杀不可,那么从前所赦免的人可太多了。何况薛安都在外,据守的是北战场的一个大要镇,紧接边界,地势险要,兵力强大,无论包围还是攻击,都难以克制。为了国家的利益,尤其应该使用和平手段安抚。一旦他叛投北魏,那么朝廷就要昼夜辛劳去对付后患了。”萧道成也劝阻宋明帝说,发重兵前往徐州,一旦逼薛安都太甚,恐引起他反叛。宋明帝不顾蔡兴宗、萧道成的劝谏,命张永、沈攸之率领五万重兵前去迎接薛安都。薛安都认为自己已经归顺朝廷,而皇帝派重兵前来是要来讨伐自己,追究自己的罪行,顿感恐慌不安,为求自保,于是便遣使者联系北魏,以献上徐、兖二州之地为条件,请求援兵。
北魏见薛安都求援,于是派博陵公尉元,城阳公孔伯恭率兵援救,同时任命薛安都为使持节、散骑常侍、镇南大将军、徐州刺史、河东公。同年十二月,尉元抵达彭城,张永被迫退兵。这时,薛安都又后悔投降,密谋叛变。结果,密谋被尉元知晓,薛安都便施以重贿,将罪责推诿给女婿裴祖隆。尉元将裴祖隆斩首,保住了薛安都,徐、兖二州悉数尽入魏境。后北魏遣长孙陵等率兵开赴青州,慕容白曜率骑五万为继援,由于徐、兖二州已降北魏,青、冀二州与刘宋淮南地区的联系被切断,失去后援,青、冀二州的宋军虽在沈文秀的指挥之下奋力抵抗北魏,但外无救援,内又粮草尽断,在围困三年后,至泰始五年(469年),城破,沈文秀被俘,刘宋青、冀之地尽入北魏。
“泰始之祸”后,刘宋淮河以北的的青、冀、徐、兖、豫等五州之地全面陷于北魏,晋末刘裕北伐取得的领土自此悉数尽入北朝,从此南朝在疆域领土上对北朝的优势和威胁一去不复返,加剧了南弱北强的形势,也有史学家将“泰始之祸”视为南弱北强局面的开始。