1954年,被保送到留苏预备班。
1961年,毕业于苏联列宁格勒大学(现俄罗斯圣彼得堡国立大学)数学力学系。
1962年,跟随关肇直先生成立控制理论室,成为中科院数学所新成立的控制理论研究室首批成员。
1993年,当选为中国科学院院士。
1994年,经中科院批准成立系统控制开放研究实验室,担任实验室主任。
2003年01月23日,当选国际自动控制联合会执委。
2005年,当选为第三世界科学院院士。
2006年,当选为国际自动控制联合会会士。
2013年06月,受聘为陈建功高等研究院学术委员会主任。
2014年,当选为国际系统与控制科学院院士。
1993年,当选为中国科学院院士。
2005年,当选为第三世界科学院院士。
2010年,荣获“全国优秀科技工作者”称号。
2014年,当选为国际系统与控制科学院院士。
全国科学大会奖
国家自然科学三等奖
中国科学院自然科学一等奖