1953年,考入北京大学数学力学系本科。
1957年08月,从北京大学数学力学系毕业并获得学士学位,随后留校工作,先后在北京大学数学力学系、力学系工作。
1961年,从北京大学数学力学系研究生毕业并获得硕士学位。
1966年,参与核潜艇惯性导航研究。
1969年,为了建设三线,跟随所在专业迁往陕西汉中。
1984年,特批为北京大学教授。
1985年,作为访问学者前往美国。
2003年11月,当选为中国科学院院士(信息技术科学部)。
1995年,荣获“国家教委科技进步一等奖”。
1996年,书籍《稳定性理论》荣获“国家教委优秀学术著作特等奖”。
1999年,项目《摄动控制系统的分析与控制》荣获“国家自然科学三等奖”。