关羽早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。刘备称汉中王后，关羽率军围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾一度想迁都以避其锐。后曹操派徐晃前来增援，东吴吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，兵败被杀。刘禅时期追谥关羽为壮缪侯。关羽去世后，逐渐被神化，被民间尊为“关公”，又称美髯公。历代朝廷多有褒封，崇为“武圣”。
张飞早期和关羽一起追随刘备左右，刘备长坂坡败退，张飞仅率二十骑断后，据水断桥，曹军没人敢逼近，其与诸葛亮、赵云扫荡西川时，于江州义释严颜，汉中之战时又于宕渠击败张郃，对蜀汉贡献极大，官至车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯，后被范疆、张达刺杀。刘禅时代追谥为“桓侯”。
赵云身长八尺，姿颜雄伟，三国时期蜀汉名将。赵云跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战，都取得了非常好的战果。除了四处征战，赵云还先后以偏将军任桂阳太守，以留营司马留守公安，以翊军将军督江州。赵云去世后，于蜀汉景耀四年（261年）被追谥为“顺平侯”，其“常胜将军”的形象在后世被广为流传。
马超为刘备攻打西川刘璋时收服的将领，辅佐刘备七载。马超少年成名，健勇善战，多次拒绝曹操征召。建安十六年（211年），联合韩遂一同抵抗曹操，参加潼关之战，为曹操离间计所败。攻打陇上诸郡失败，依附汉中太守张鲁。刘备攻打刘璋时，率众投降，合兵包围成都。参加汉中之战，上表尊封刘备为汉中王，迁左将军。蜀汉建立后，拜为骠骑将军、凉州牧，封为斄乡侯。章武二年（222年），病逝，终年四十七岁。景耀三年（260年），谥号威侯。
黄忠本为刘表部下中郎将，后归降刘备，随刘备入川作战。汉中之战时，黄忠于定军山一举将曹魏名将夏侯渊斩杀。建安二十五年(220年)去世。刘禅时代追谥为“刚侯”。《三国演义》里，刘备称汉中王后，将其封为“五虎上将”之一，而黄忠的名字在中国也逐渐成为了老当益壮的代名词。
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